Cuenta la leyenda que cuando Zeus dejó embarazada a Alcmena de Hércules (Heracles) y proclamó que el primer descendiente de Perseo en nacer se convertiría en rey, los celos hicieron que Hera, la legítima esposa de Zeus, atrasara tres meses su nacimiento para favorecer a Euristeo, el primo de Hércules, también descendiente de Perseo y usurpador del trono.
Pero la cólera de Hera no quedó ahí. En un arrebato de locura instigado por Hera Hércules mata a sus hijos y a dos sobrinos. Convencido por su hermano Ificles y una vez recobrada la razón visita el Oráculo de Delfos. En penitencia por su acción la sibila le indica que deberá estar al servicio del rey de la Argólida, Euristeo, durante doce años y realizar los diez trabajos que éste le ordene.
Puesto que Hércules contó con ayuda para realizar dos de las tareas, Euristeo le obligó a realizar dos más dando lugar a la leyenda de los doce trabajos de Hércules.
Entre ellos se encuentra el del robo del ganado de Gerión.
Habiendo llegado al monarca argólico la fama de los bueyes de Gerión, ser fabuloso que poseía tres cuerpos y que moraba en el Lejano Occidente, y aprovechándose que aún no habían expirado los doce años de servicios, encargó a Heracles que capturase dichos rebaños.
Mientras viajaba hacia allí, cruzó el desierto libio (Libia era el nombre genérico de África para los griegos) y quedó tan frustrado por el calor que disparó una flecha a Helios, el sol. Helios le rogó que parase y Heracles pidió a cambio la copa dorada que el dios usaba para cruzar el mar cada noche, de oeste a este. Heracles usó esta copa dorada para llegar a Eriteia (una de las islas donde se asienta la actual ciudad de San Fernando).
Para navegar sobre el océano separó las rocas que separan Europa de África: Kalpe (El peñón de Gibraltar) y Abila (El actual monte Hacho en Ceuta).
Las Columnas de Hércules fueron un elemento legendario de origen mitológico, que señalaban el límite del mundo conocido, la última frontera para los antiguos navegantes del Mediterráneo. Bajo el lema «Non Terrae Plus Ultra» los romanos asignaban el confín del continente, que si bien se asoció a Finisterre, también simbolizaba el estrecho de Gibraltar.
Carlos I de España incorporó las columnas en su escudo de armas con la leyenda "Plus Ultra". Este elemento heráldico ha permanecido con mayor o menor presencia en el curso de los sucesivos monarcas, aunque en la actualidad no aparecen en el escudo del Rey de España, sí lo hacen en el escudo de España.
El actual escudo de Andalucía, basado en el escudo de la ciudad de Cádiz, muestra la figura de un Hércules joven entre las dos columnas de Hércules que la tradición sitúa en el estrecho de Gibraltar, con una inscripción a los pies de una leyenda que dice: "Andalucía por sí, para España y la Humanidad", sobre el fondo de una bandera andaluza. Cierra las dos columnas un arco de medio punto con las palabras latinas «Dominator Hercules Fundator», también sobre el fondo de la bandera andaluza.
¡Feliz día de Andalucía!
